关节模组要在输出端加一个角度传感器，真正卡住项目的往往不是精度参数，而是几个不起眼的数：内径套不套得进轴、轴向还剩几毫米、芯片和哪一档极对数配套。这三个数在结构图纸冻结前没定下来，后面就只能改结构。
我们把游标磁环装进关节模组的选型顺序整理成了六步，并做成一份 4 页的对照表，可直接打印带到评审会上用。
一、六步选型顺序
① 内径。最容易一票否决的一项。IKVE 轴向游标磁环的 4 个标准规格内径覆盖 18.00 / 25.00 / 38.00 / 47.40 mm，公差 +0.03 / −0.00 mm。轴径超出这个区间，其余指标不必再看。
② 轴向空间。磁环总厚度 1.1 mm（200A32 为 1.4 mm），但实际占用是「磁环厚度 + 安装气隙 + 芯片与 PCB 堆叠高度」三段之和。
③ 极对数。32 极对对应 11.25° 电周期，64 极对对应 5.625°。注意这是电周期，最终分辨率还取决于芯片内部插值能力，不能直接等同。
④ 配套芯片。150A32 与 150A64 配 iC-MU150，200A32 配 iC-MU200，128A64 配 iC-MU。芯片选错，整套方案不成立。
⑤ 气隙与芯片径向位置。以 150A32 配 iC-MU150 为例：安装间隙 0.4 mm，芯片感应中心需落在距磁环中心 13.8 mm 的径向位置。这两个数要在结构设计阶段就标进图纸，并要求全周均匀。
⑥ 温度与转速。工作温度 −40 ~ +120 ℃，抗冲击 500 g、抗振动 2000 Hz。剩磁 Br 为 25 mT，温度系数 −0.19 %/K，全温域保精度需做温度补偿。
二、4 个标准规格对照
| 项目 | 150A32 | 150A64 | 200A32 | 128A64 |
|---|---|---|---|---|
| 主／副极道极对数 | 32 / 31 | 64 / 63 | 32 / 31 | 64 / 63 |
| 磁环内径 ØD1 | 18.00 mm | 47.40 mm | 25.00 mm | 38.00 mm |
| 磁环外径 ØD3 | 34.00 mm | 64.50 mm | 44.00 mm | 55.00 mm |
| 总厚度 E2 | 1.10 mm | 1.10 mm | 1.40 mm | 1.10 mm |
| 配套芯片 | iC-MU150 | iC-MU150 | iC-MU200 | iC-MU |
| 安装间隙 | 0.4 mm | 0.4 mm | 0.5 mm | 0.4 mm |
| 芯片中心径向位置 | 13.8 mm | 28.75 mm | 18.40 mm | 24.28 mm |
三、两个容易忽略的点
抱闸本身就是一块电磁铁。这是关节模组特有的风险。抱闸线圈通断时附近会产生磁场，磁环与芯片必须避开抱闸磁路，装配也不要用磁力夹具或带磁性工具。磁化状态一旦被改变，损伤不可逆。
气隙要全周均匀。偏心会让气隙按正弦规律变化，端面跳动会让它周期性抖动，表现都是角度误差随转动起伏。建议在 0° / 90° / 180° / 270° 四点分别测量后对比，静态对刀合格不代表整圈合格。
四、下载与选型协助
完整对照表共 4 页，包含六步流程、4 个规格的完整参数、磁式与光电式的技术边界对比，以及一张可打印的逐项核对清单。
下载：《IKVE 关节模组角度反馈选型对照表》（PDF，454 KB）
如果手上有具体的轴径、减速比与温升工况，也可以直接联系我们，按结构给出配套建议。